快速上手

快速上手快速上手1、BalanceBot2、组装平衡车3、下载程序设备连接程序下载4、程序启动5、蓝牙遥控蓝牙连接主控界面PID调试波形显示

教程演示如何快速体验平衡车的蓝牙遥控功能。

1、BalanceBot使用手机浏览器扫描二维码下载BalanceBot APP（仅支持安卓）

2、组装平衡车按照组装视频，检查平衡车所有硬件安装和连接是否正确。

3、下载程序设备连接使用Type-C数据线连接电脑USB接口和开发板的Type-C烧录接口：

程序下载将Large program工程的stm32_Balance_Car_L.hex文件通过FlyMCU软件烧录到开发板：stm32_Balance_Car_L.hex文件文件位于工程的OBJ文件夹下。

产品配套资料软件路径：附件 → 软件工具 → FlyMcu.zip产品配套资料源码路径：附件 → 源码汇总 → 0.Large program → 1.标准库(keil)

4、程序启动程序下载到开发板后，打开拓展板电源开关；程序启动后，OLED会显示当前功能模式。

模式切换

转动任意电机轮胎可以切换模式的选择。

模式选择

KEY1按键用于确定模式选择和控制启动。

功能模式说明

注意：快速上手只演示蓝牙控制功能，其它功能模式需要安装对应拓展配件，详细使用可以看【平衡车进阶玩法】教程。

功能模式说明1.Standard Mode标准模式：蓝牙控制2.UT Follow超声波跟随模式3.UT Avoid超声波避障模式4.Load Movement负重模式：蓝牙控制5.Handle Control2.4G无线手柄控制模式6.IR Track四路巡线模式7.Adv IR Track高难度四路巡线模式8.K210 QR RecK210二维码识别模式9.K210 TrackK210巡线模式10.K210 FollowK210跟随模式11.K210 Self LearnK210自主学习模式12.K210 Num RecK210数字识别模式13.LiDAR Avoid雷达避障模式14.LiDAR Follow雷达跟随模式15.LiDAR Guard雷达警卫模式16.LiDAR Patrol雷达巡逻模式17.LiDAR StrLine1雷达走直线模式18.LiDAR StrLine2雷达沿墙边模式19.CCD TrackCCD巡线模式20.EM Track电磁巡线模式5、蓝牙遥控进行蓝牙遥控前，我们需要安装好BalanceBot APP。

蓝牙连接首次打开BalanceBot APP会自动搜索并连接附近的蓝牙设备，我们需要将手机靠近小车，BalanceBot APP会自动进行连接；连接成功会出现”连接成功“提示。

若没有搜索到，可以依次点击蓝牙搜索和连接选项。

xxxxxxxxxx注意事项：手机需要开启蓝牙功能并允许蓝牙遥控APP相关权限

主控界面用于平衡车的基础控制和数据显示。

方向控制

主控界面可以通过按键、重力以及摇杆控制平衡车运动。

数据显示

主控界面会自动获取重力、超声波距离、电池电压、左右电机速度显示。

PID调试用于在线查询和调整PID参数，实现最佳效果。

直立环

调整直立环PD参数，支持拖动和按键更新数据。

速度环

调整速度环PI参数，支持拖动和按键更新数据。

转向环

调整转向环PD参数，支持拖动和按键更新数据。

PID参数范围

点击界面的P、I、D选项，可以调整各个PID参数的调整范围。

波形显示勾选对应选项可以显示加速度、陀螺仪、电池电压的数据动态变化。